六軸機(jī)械手的手部是用來直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形狀，大小，重量及表面特征等方面存在著差異，因此六軸機(jī)械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用于抓取不易破碎或變形的制品，它對所抓取的制品的形狀有較大的適應(yīng)性。夾持式手部由手指，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)裝置組成。

對于夾持式手部，進(jìn)行六軸機(jī)械手設(shè)計(jì)選用時(shí)主要考慮以下幾點(diǎn)。

（1）手部應(yīng)具有適應(yīng)的夾緊力和驅(qū)動(dòng)。

（2）手指應(yīng)具有足夠的開關(guān)范圍。

（3）手指對制品應(yīng)具有一定的夾持精度。

（4）手部對制品應(yīng)具有一定的適應(yīng)能力，且要求手部能耐受注塑制品剛從模腔中取出時(shí)的高溫及腐蝕性。

對于六軸機(jī)械手代理的基本操作你了解嗎？下面由小編來講解下。

電源的啟動(dòng)和切斷

注意：被損傷的電線或電纜容易導(dǎo)致漏電或觸電事故，啟動(dòng)電源前請仔細(xì)檢查電線電纜有無外傷，若有外傷或斷線的情況下，請迅速聯(lián)系擁用專業(yè)資格的電工采取適當(dāng)措施。

確認(rèn)控制箱電源線已經(jīng)連接無誤，打開控制箱上的電源開關(guān)，啟動(dòng)控制箱和手控器。啟動(dòng)電源后，手控器將顯示啟動(dòng)開機(jī)畫面，然后進(jìn)入系統(tǒng)主畫面。啟動(dòng)電源時(shí)，請注意以下幾項(xiàng)：

啟動(dòng)電源前，確認(rèn)六軸機(jī)械手所有的電線電纜都已經(jīng)正確連接，確認(rèn)所有的外蓋等無破損或不合適的地方。

啟動(dòng)電源后，請確認(rèn)：

手控器的顯示屏上無報(bào)警信息。

空氣壓力正常。

伺服馬達(dá)等沒有異常聲音。

導(dǎo)軌面潤滑處于正常的狀態(tài)。

如果是啟動(dòng)長時(shí)間沒有使用的六軸機(jī)械手時(shí)，請確認(rèn)個(gè)部件的動(dòng)作情況、聲音、各摩擦面的潤滑狀態(tài)是否正常；如果發(fā)現(xiàn)聲音異常、發(fā)熱、異常動(dòng)作時(shí)，請立即切斷電源，并與相關(guān)保養(yǎng)負(fù)責(zé)人聯(lián)系采取相應(yīng)的處理措施。

打開電源后，操作器屏幕顯示系統(tǒng)進(jìn)行自檢，包括：通訊鏈路檢查、軟硬件版本檢查、存儲器檢查，數(shù)據(jù)完整性檢查等；若無錯(cuò)誤，大約十秒后進(jìn)入手動(dòng)界面。

啟動(dòng)過程中若出現(xiàn)問題，則在屏幕下方顯示對應(yīng)的錯(cuò)誤信息，停在開機(jī)屏幕。

切斷電源前，請確認(rèn)六軸機(jī)械手處于停止的狀態(tài)。然后關(guān)閉控制箱上的電源開關(guān)。切斷電源后請確認(rèn)機(jī)械手各部件的狀態(tài)是否和初始狀態(tài)相同。

如何清理六軸機(jī)械手？

清洗以前，檢查六軸機(jī)械手的各保護(hù)蓋或保護(hù)層是否完好；

千萬不要將水龍頭指向軸承密封，接觸器或其它密封；

噴射的距離一定要超過 0.4m；

在清洗前，千萬不要移開任何蓋子或保護(hù)裝置；

千萬不要將高壓水龍頭指向電機(jī)的電纜末端的密封處；

盡管機(jī)器人是防水的，但也要盡量避免將高壓水噴到插頭或一接口處；

在一些工作環(huán)境下，如鑄造廠會有一些液體流過，干了之后就形成堅(jiān)，干了之后就形成堅(jiān)硬的外殼,所以要清潔電纜的保護(hù)殼，避免電纜被損壞；用水或帕子清潔電機(jī)的電纜；清潔電纜外殼的殘留物。

為什么高運(yùn)六軸機(jī)械手會難以普及?

機(jī)械設(shè)備性能的高低，往往會影響采用這機(jī)械設(shè)備企業(yè)整體效率的高低；性能高，生產(chǎn)的質(zhì)量高，效率大，反之則效率小。面對性能高的設(shè)備，可能會產(chǎn)生更大的市場利潤，可也會面臨著無人購買的局面，使它的價(jià)值真正的難以發(fā)揮出來。像六軸機(jī)械手能生產(chǎn)出高質(zhì)量的產(chǎn)品，創(chuàng)造更大的價(jià)值，可是也面臨著少數(shù)人購買的局面，為什么會出現(xiàn)這樣的情況。

不要懷疑這是假信息，但六軸機(jī)械手的銷售量少并不是空穴來風(fēng)，是有事實(shí)依據(jù)的，證明它為什么會有這么低的銷售量。中國塑料加工廠對機(jī)械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，但是注塑機(jī)六軸機(jī)械手在國內(nèi)塑機(jī)行業(yè)的普及率低于10%，仍然不如人意。首先是因?yàn)槌杀靖呤亲璧K加工企業(yè)使用六軸機(jī)械手的主要因素之一；機(jī)械手的售價(jià)大約等于使一臺設(shè)備一天24小時(shí)連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)所需工人的兩至三年的工資總和。價(jià)格太高，使有些企業(yè)難統(tǒng)以承受這樣的壓力，減少它的使用。

雖然六軸機(jī)械手在注塑機(jī)行業(yè)的普及率比較低，但也不是并沒有企業(yè)采用它；也是存在采用它生產(chǎn)注塑產(chǎn)品的，而且效果挺好。采用機(jī)械手可以確保運(yùn)轉(zhuǎn)周期的一貫性，提高品質(zhì)，并且更加安全。而且能創(chuàng)造更大價(jià)值，使產(chǎn)品更有競爭性。

六軸機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。

那你知道它的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)有那些嗎，我們來看看。他們都是有那些作用呢。

六軸機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

3、軀干軀干是安裝手臂、動(dòng)力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

1、手部：手部安裝在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動(dòng)軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以轉(zhuǎn)動(dòng)、伸曲手腕、開閉手指。

六軸機(jī)械手手部的構(gòu)造系模仿人的手指，分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)3種。手指的數(shù)量又可分為二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。

可根據(jù)夾持對象的形狀和大小配備多種形狀和大小的夾頭以適應(yīng)操作的需要。所謂沒有手指的手部，一般都是指真空吸盤或磁性吸盤。

2、手臂：手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運(yùn)送到所需的位置上。

為了使六軸機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個(gè)自由度都要精確地定位。

六軸機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。六軸機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，六軸機(jī)械手設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制六軸機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。

分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲是將各種控制因素的信息全部存儲于一種存儲裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。

這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場合，即連續(xù)控制的情況下使用。