機械手臂的結(jié)構(gòu)：

水平多關(guān)節(jié)機械手臂般有三個主自由度，Z1轉(zhuǎn)動，Z2轉(zhuǎn)動，Z移動。通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。

直角坐標系機械手臂有三個主自由度。X移動，Y移動，Z移動組成，通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動，Y轉(zhuǎn)動，Z轉(zhuǎn)動可以到達空間內(nèi)的任何坐標點。

對于工業(yè)應(yīng)用來說，有時并不需要機械手臂具有完整的六個自由度，而只需其中的個或幾個自由度。直角坐標系機械手臂可以由單軸機械手臂組合而成。單軸機械手臂作為個組件在工業(yè)中應(yīng)用廣泛。下圖為單軸機械手臂。單軸機械手臂的組件化大大降低了工業(yè)設(shè)計的成本，因?qū)e制造商擁有良好的質(zhì)量保證和批量生產(chǎn)的勢，使用組件比自行設(shè)計機械手臂更具勢。常見的直交機械手組合有懸臂式，龍門式，直立式，橫立式等樣式。